成年後見制度は大きく二つ、法定後見と任意後見の2種類に分けることができます。
法定後見
本人の判断能力が不十分になった後に家族などが申し立てをして、家庭裁判所が後見人を選ぶ制度です。
既に本人の認知機能が低下しているため、周囲の人が決めるときは、法定後見制度を利用します。法定後見制度は、障害や認知症の程度に応じて、「成年後見」「保佐」「補助」の3つの種類（類型）があります。この3類型のいずれなのか検討し、かかりつけ医師の意見を聞きつつ誰が支援する予定の人か、専門家に依頼するのかを協議、検討します。
申し立てができる人によって家庭裁判所に申立を行い、家庭裁判所により「審判」を受けて決定されます。法定後見制度においては、家庭裁判所によって選ばれた成年後見人等が、ご本人の利益を考えながら、ご本人を代理して契約などの法律行為をしたり、ご本人が自分で法律行為をするときに同意を与えたり、ご本人が同意を得ないでした不利益な法律行為を後から取り消したりすることによって、ご本人を保護・支援します。
任意後見
認知症や障害の場合に備えて、判断能力が衰える前に、ご本人がご自身の意思で後見人を選ぶ制度です。ご自身で選んだ代理人（任意後見人）にご自分の生活、療養看護、財産管理について、代わりにしてもらいたいことを契約（任意後見契約）で決めておくものです。任意後見契約は、公正証書（公証役場）により結ぶこととなります。親族以外でも専門家に依頼することも可能です。
ご本人がひとりで決めることに心配が出てきた場合に、家庭裁判所で任意後見監督人が選任されて初めて任意後見契約の効力が生じます。
任意後見制度は、誰を任意後見人として選ぶのか、何を依頼するのかを、前もってご自身で決められる点が大きな特徴です。自己決定の尊重という法の理念にかなった成年後見の在り方だといえます。
ただし任意後見制度には取消権がありません。任意後見制度は本人の意思を重視しているため、たとえ本人にとって不利なものであっても、本人の行為を取り消すことはできないのです。